Минитрикоптер - тридрик и мультивий.

Радиоуправляемые самолеты, вертолеты, планера
Ответить
Аватара пользователя
ALS
Профи
Сообщения: 3422
Зарегистрирован: 19 июн 2011, 19:09
Имя: Александр
Город: Екатеринбург
Откуда: ВИЗ
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза
Контактная информация:

23 дек 2014, 18:23

На днях из любопытства, а также в порядке поддержания интереса к нашему хобби у некоторых личностей слепили такую вот штуковину
Tridrik.jpg
Нарекли тридриком, Рама и привод заднего мотора нарисована и придумана Юрием (вместе работаем) железки и руление мои)))
Вот кстати узел управления "перекосом" мотора
Servo.jpg
Платку взял на форуме у Александра, по рождению она с хоббей. Софт - MultiWii 2.3.
В общем андроидная штуковина.
Читать 100500 станиц дизайна на эту тему не хочется, в принципе у меня есть простенькие вопросы, может кто-то из наших квадроспецов знает на них ответы?))
Вопросы вполне конкретные, понятно что рано или поздно я ответ на них найду, но вдруг кто с лету скажет))
Есть как и технические, так и идеологические вопросы.
Попробуем?))
вот первый -
У меня плата с атмегой328, гироскопом, акселерометром, барометром, магнитометром и DSM2 разъемом под сателлит)) http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... h=multiwii
Для софта она известна и "раскоментивание" нужной строки определяет её вроде как полностью, но сателлит не работает.
В принципе в конфиге дальше есть какие-то строчки про DSM2 - возможно нужно еще что-то раскоментить? Хотя вроде в определении платы и про DSM2 написано вместе с барометрами всякими - их то я больше нигде не определял.
Это был технический вопрос))) А сейчас идеологический.
Зачем нужен магнитометр? В каком режиме он используется? И в целом я сейчас летаю на ручках (никаких режимов типа "Баро" и т.п. не включено) - какие при этом задействованы датчики?
Аватара пользователя
IC_XCII
Профи
Сообщения: 6261
Зарегистрирован: 24 фев 2011, 12:47
Имя: Петр
Город: Свердловск
Откуда: Свердловск
Благодарил (а): 54 раза
Поблагодарили: 18 раз
Контактная информация:

23 дек 2014, 19:36

ALS писал(а):...
1. я сейчас летаю на ручках (никаких режимов типа "Баро" и т.п. не включено) -
2. какие при этом задействованы датчики?
1. жду кино!!!

2. я не знаю правильного ответа, но в качестве бреда для мозгового штурма

- может быть вообще без датчиков - как настоящий пилот своими мозгами летаешь? :123:
1Х1 - честный бой
5Х1 - путь к победе!
Aleksei D
Начинающий Мастер
Сообщения: 412
Зарегистрирован: 02 фев 2006, 15:41
Имя: Алексей
Благодарил (а): 0
Поблагодарили: 0
Контактная информация:

23 дек 2014, 21:48

И так про кино
Сателит не юзал
С магнитометром до конца не разобрался т.к. на него шла помеха от проводов, по идее это компас
Барометр лучше поролоном за герметизировать что бы потоки воздуха не сбивали его работу
phpBB [media]


Если интерес могу свой поменять на что нибудь
Аватара пользователя
ALS
Профи
Сообщения: 3422
Зарегистрирован: 19 июн 2011, 19:09
Имя: Александр
Город: Екатеринбург
Откуда: ВИЗ
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза
Контактная информация:

23 дек 2014, 22:08

IC_XCII писал(а): - может быть вообще без датчиков - как настоящий пилот своими мозгами летаешь? :123:
Сейчас именно так и летаю, но понятно что гироскоп и аксели задействованы, поскольку аппарату нужно понимать где "горизонт", барометр нужен для удержания высоты, его чуть позже "подключу" к процессу. Вот что с компасом делать непонятно.

Кино не проблема - дам Витале ( закончатся же когда-нить его бесконечные командировки) пульт и сниму)))
Аватара пользователя
ALS
Профи
Сообщения: 3422
Зарегистрирован: 19 июн 2011, 19:09
Имя: Александр
Город: Екатеринбург
Откуда: ВИЗ
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза
Контактная информация:

23 дек 2014, 22:10

Aleksei D писал(а):по идее это компас
Дык зачем он, если нет GPS?
Аватара пользователя
ALS
Профи
Сообщения: 3422
Зарегистрирован: 19 июн 2011, 19:09
Имя: Александр
Город: Екатеринбург
Откуда: ВИЗ
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза
Контактная информация:

23 дек 2014, 22:15

Aleksei D писал(а):И так про кино
Вижу - висит, как быстро он может развернуться? сделать разворот на горке?
По элеронам, элеватору шустрый, чего не скажешь про "рудер" - тупит жестко.
Аватара пользователя
moonchild
Профи
Сообщения: 3443
Зарегистрирован: 26 сен 2011, 20:47
Имя: Павел
Город: Верхняя Салда
Благодарил (а): 10 раз
Поблагодарили: 8 раз
Контактная информация:

23 дек 2014, 22:30

Магнитометр - компас... нужен для режимов, где задействованы автоматические режимы и режимы с сохранением направлений полета независимо от ориентации коптера.
Аватара пользователя
stasjo
Профи
Сообщения: 2666
Зарегистрирован: 11 ноя 2010, 08:42
Имя: Станислав
Город: Березовский
Откуда: Березовский
Благодарил (а): 0
Поблагодарили: 0
Контактная информация:

23 дек 2014, 23:48

Сань, на тришках руддер реально туповат и достаточно медлителен. Магнитометр применялся в инерциальной системе навигации.
"Лучшая работа — это высокооплачиваемое хобби." Генри Форд
Aleksei D
Начинающий Мастер
Сообщения: 412
Зарегистрирован: 02 фев 2006, 15:41
Имя: Алексей
Благодарил (а): 0
Поблагодарили: 0
Контактная информация:

24 дек 2014, 09:39

ALS писал(а): чего не скажешь про "рудер" - тупит жестко.
В принципе делал его шустрым, но столкнулся с такой проблемой, когда мотор при развроте отклянется в тужу сторону в которую он отклоняется для компенсации момента разорота (что бы трикоптер не разварачивало на месте) он сильно просаживается на хвост.
Аватара пользователя
ALS
Профи
Сообщения: 3422
Зарегистрирован: 19 июн 2011, 19:09
Имя: Александр
Город: Екатеринбург
Откуда: ВИЗ
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза
Контактная информация:

24 дек 2014, 10:35

Ну это понятно и заметно - при отклонении заднего винта, его вертикальная тяга уменьшается и мозги компенсируют это почему-то сбросом тяги на передних моторах, хотя по логике можно и добавить оборотов на заднем....
Буду по рудеру увеличивать расходы и заострять экспоненту, может поможет, а то некомфортно....
По датчикам похоже мне кроме гироскопов ничего и не надо))
Аватара пользователя
stasjo
Профи
Сообщения: 2666
Зарегистрирован: 11 ноя 2010, 08:42
Имя: Станислав
Город: Березовский
Откуда: Березовский
Благодарил (а): 0
Поблагодарили: 0
Контактная информация:

24 дек 2014, 11:00

С расходами на задницу аккуратно, слишком сильное отклонение винта приведет к провалу жопы. А моск будет это стараться компенсировать, в итоге заднего винта не хватит и он будет скидывать обороты с передних.
"Лучшая работа — это высокооплачиваемое хобби." Генри Форд
Аватара пользователя
ALS
Профи
Сообщения: 3422
Зарегистрирован: 19 июн 2011, 19:09
Имя: Александр
Город: Екатеринбург
Откуда: ВИЗ
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза
Контактная информация:

24 дек 2014, 11:04

Получается задний винт надо делать большего диаметра для большей эффективности.
Aleksei D
Начинающий Мастер
Сообщения: 412
Зарегистрирован: 02 фев 2006, 15:41
Имя: Алексей
Благодарил (а): 0
Поблагодарили: 0
Контактная информация:

24 дек 2014, 11:10

ALS писал(а):Получается задний винт надо делать большего диаметра для большей эффективности.
Примерно так
Аватара пользователя
ALS
Профи
Сообщения: 3422
Зарегистрирован: 19 июн 2011, 19:09
Имя: Александр
Город: Екатеринбург
Откуда: ВИЗ
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза
Контактная информация:

24 дек 2014, 11:12

Нашел платку без лабуды всякой лишней! - НаноВий!
И маленькая.... нет ни у кого такой? поменять на мою?))
Aleksei D
Начинающий Мастер
Сообщения: 412
Зарегистрирован: 02 фев 2006, 15:41
Имя: Алексей
Благодарил (а): 0
Поблагодарили: 0
Контактная информация:

24 дек 2014, 11:40

У меня на arduino pro mini + плата датчиков
Аватара пользователя
ALS
Профи
Сообщения: 3422
Зарегистрирован: 19 июн 2011, 19:09
Имя: Александр
Город: Екатеринбург
Откуда: ВИЗ
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза
Контактная информация:

24 дек 2014, 18:09

IC_XCII писал(а): 1. жду кино!!!
Вот ))))
phpBB [media]
Аватара пользователя
vit-j
Профи
Сообщения: 5570
Зарегистрирован: 21 сен 2011, 21:11
Имя: Виталий
Город: Екатеринбург
Откуда: Ангар 18
Благодарил (а): 15 раз
Поблагодарили: 47 раз
Контактная информация:

24 дек 2014, 20:06

ALS писал(а):
IC_XCII писал(а): 1. жду кино!!!
Вот ))))
phpBB [media]
Перестало колбасить?))))
Аватара пользователя
Heliuser
Начинающий Мастер
Сообщения: 403
Зарегистрирован: 18 июн 2012, 17:43
Имя: Александр
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 0
Контактная информация:

24 дек 2014, 22:14

Саша, мне кажется или нет, что он не очень стабильно висит, постоянно подруливать приходится?
По личному опыту на квадрике и гексе и по статьям на форумах, отчасти это происходит от того, что слишком вес распределен по всей конструкции.. Лучше всего на коптерах, когда больший вес в центре тяжести сосредоточен. Выхода два - либо облегчать лучи (удлинять), либо по возможности нагрузить центр. Ну и ПИДы крутить..
Аватара пользователя
ALS
Профи
Сообщения: 3422
Зарегистрирован: 19 июн 2011, 19:09
Имя: Александр
Город: Екатеринбург
Откуда: ВИЗ
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза
Контактная информация:

24 дек 2014, 22:42

Колбасить перестало - ПИДы покрутил)))
Трехмоторная схема сама по себе не сбалансирована по реактивному моменту - два движка в одну сторону крутятся и только один в другую, геометрия сильно влияет - выкосы и т.п.
Да висит он не очень стабильно, но меня это не напрягает, мне же не висеть - я летать собираюсь))) И я еще не включал никаких режимов по стабилизации, его перевернуть, раз плюнуть - чуть стиком пережать. В общем, по управлению, как вертолет. Просто места очень мало, если его по кругу загнать летит ровно - кино спонтанно снялось, я ARM на привычный тумблер холда настроил и проверял как работает, а тут телефон под рукой))
По настраиваю еще, режимы всякие попробую...
Аватара пользователя
Heliuser
Начинающий Мастер
Сообщения: 403
Зарегистрирован: 18 июн 2012, 17:43
Имя: Александр
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 0
Контактная информация:

24 дек 2014, 23:05

ALS писал(а):В общем, по управлению, как вертолет.
Саш, заинтриговал. По ощущениям - не как соосник, а классика? Можно тренироваться прямо на диване!!)))
По идее должен даже в мануале неваляшкой быть, ну, немного пьяной, т к тришка.
Аватара пользователя
ALS
Профи
Сообщения: 3422
Зарегистрирован: 19 июн 2011, 19:09
Имя: Александр
Город: Екатеринбург
Откуда: ВИЗ
Благодарил (а): 3 раза
Поблагодарили: 3 раза
Контактная информация:

25 дек 2014, 00:03

Heliuser писал(а): По идее должен даже в мануале неваляшкой быть, ну, немного пьяной, т к тришка.
Неа, есть же режим Acro - вроде как в этом режиме никаких ограничений на управление нет. Я еще сам не понял в каком собственно режиме коптер находится)))
В таблице управления режимами (в настроечной проге) - ни одного белого квадратика нет))
Летает как классический верт без отрицательного шага. Ну и насчет дивана сомневаюсь... для дивана Наник от Блейда самое оно!
Ответить
Unread posts