Минитрикоптер - тридрик и мультивий.

[ALS]

На днях из любопытства, а также в порядке поддержания интереса к нашему хобби у некоторых личностей слепили такую вот штуковину

Нарекли тридриком, Рама и привод заднего мотора нарисована и придумана Юрием (вместе работаем) железки и руление мои)))
Вот кстати узел управления "перекосом" мотора

Платку взял на форуме у Александра, по рождению она с хоббей. Софт - MultiWii 2.3.
В общем андроидная штуковина.
Читать 100500 станиц дизайна на эту тему не хочется, в принципе у меня есть простенькие вопросы, может кто-то из наших квадроспецов знает на них ответы?))
Вопросы вполне конкретные, понятно что рано или поздно я ответ на них найду, но вдруг кто с лету скажет))
Есть как и технические, так и идеологические вопросы.
Попробуем?))
вот первый -
У меня плата с атмегой328, гироскопом, акселерометром, барометром, магнитометром и DSM2 разъемом под сателлит)) http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... h=multiwii
Для софта она известна и "раскоментивание" нужной строки определяет её вроде как полностью, но сателлит не работает.
В принципе в конфиге дальше есть какие-то строчки про DSM2 - возможно нужно еще что-то раскоментить? Хотя вроде в определении платы и про DSM2 написано вместе с барометрами всякими - их то я больше нигде не определял.
Это был технический вопрос))) А сейчас идеологический.
Зачем нужен магнитометр? В каком режиме он используется? И в целом я сейчас летаю на ручках (никаких режимов типа "Баро" и т.п. не включено) - какие при этом задействованы датчики?

[IC_XCII]

...
1. я сейчас летаю на ручках (никаких режимов типа "Баро" и т.п. не включено) -
2. какие при этом задействованы датчики?

1. жду кино!!!

2. я не знаю правильного ответа, но в качестве бреда для мозгового штурма

- может быть вообще без датчиков - как настоящий пилот своими мозгами летаешь?

[Aleksei D]

И так про кино
Сателит не юзал
С магнитометром до конца не разобрался т.к. на него шла помеха от проводов, по идее это компас
Барометр лучше поролоном за герметизировать что бы потоки воздуха не сбивали его работу

phpBB [media]

Если интерес могу свой поменять на что нибудь

[ALS]

- может быть вообще без датчиков - как настоящий пилот своими мозгами летаешь?

Сейчас именно так и летаю, но понятно что гироскоп и аксели задействованы, поскольку аппарату нужно понимать где "горизонт", барометр нужен для удержания высоты, его чуть позже "подключу" к процессу. Вот что с компасом делать непонятно.

Кино не проблема - дам Витале ( закончатся же когда-нить его бесконечные командировки) пульт и сниму)))

[ALS]

по идее это компас

Дык зачем он, если нет GPS?

[ALS]

И так про кино

Вижу - висит, как быстро он может развернуться? сделать разворот на горке?
По элеронам, элеватору шустрый, чего не скажешь про "рудер" - тупит жестко.

[moonchild]

Магнитометр - компас... нужен для режимов, где задействованы автоматические режимы и режимы с сохранением направлений полета независимо от ориентации коптера.

[stasjo]

Сань, на тришках руддер реально туповат и достаточно медлителен. Магнитометр применялся в инерциальной системе навигации.

[Aleksei D]

чего не скажешь про "рудер" - тупит жестко.

В принципе делал его шустрым, но столкнулся с такой проблемой, когда мотор при развроте отклянется в тужу сторону в которую он отклоняется для компенсации момента разорота (что бы трикоптер не разварачивало на месте) он сильно просаживается на хвост.

[ALS]

Ну это понятно и заметно - при отклонении заднего винта, его вертикальная тяга уменьшается и мозги компенсируют это почему-то сбросом тяги на передних моторах, хотя по логике можно и добавить оборотов на заднем....
Буду по рудеру увеличивать расходы и заострять экспоненту, может поможет, а то некомфортно....
По датчикам похоже мне кроме гироскопов ничего и не надо))

[stasjo]

С расходами на задницу аккуратно, слишком сильное отклонение винта приведет к провалу жопы. А моск будет это стараться компенсировать, в итоге заднего винта не хватит и он будет скидывать обороты с передних.

[ALS]

Получается задний винт надо делать большего диаметра для большей эффективности.

[Aleksei D]

Получается задний винт надо делать большего диаметра для большей эффективности.

Примерно так

[ALS]

Нашел платку без лабуды всякой лишней! - НаноВий!
И маленькая.... нет ни у кого такой? поменять на мою?))

[Aleksei D]

У меня на arduino pro mini + плата датчиков

[ALS]

1. жду кино!!!

Вот ))))

phpBB [media]

[vit-j]

1. жду кино!!!

Вот ))))

phpBB [media]

Перестало колбасить?))))

[Heliuser]

Саша, мне кажется или нет, что он не очень стабильно висит, постоянно подруливать приходится?
По личному опыту на квадрике и гексе и по статьям на форумах, отчасти это происходит от того, что слишком вес распределен по всей конструкции.. Лучше всего на коптерах, когда больший вес в центре тяжести сосредоточен. Выхода два - либо облегчать лучи (удлинять), либо по возможности нагрузить центр. Ну и ПИДы крутить..

[ALS]

Колбасить перестало - ПИДы покрутил)))
Трехмоторная схема сама по себе не сбалансирована по реактивному моменту - два движка в одну сторону крутятся и только один в другую, геометрия сильно влияет - выкосы и т.п.
Да висит он не очень стабильно, но меня это не напрягает, мне же не висеть - я летать собираюсь))) И я еще не включал никаких режимов по стабилизации, его перевернуть, раз плюнуть - чуть стиком пережать. В общем, по управлению, как вертолет. Просто места очень мало, если его по кругу загнать летит ровно - кино спонтанно снялось, я ARM на привычный тумблер холда настроил и проверял как работает, а тут телефон под рукой))
По настраиваю еще, режимы всякие попробую...

[Heliuser]

В общем, по управлению, как вертолет.

Саш, заинтриговал. По ощущениям - не как соосник, а классика? Можно тренироваться прямо на диване!!)))
По идее должен даже в мануале неваляшкой быть, ну, немного пьяной, т к тришка.

[ALS]

По идее должен даже в мануале неваляшкой быть, ну, немного пьяной, т к тришка.

Неа, есть же режим Acro - вроде как в этом режиме никаких ограничений на управление нет. Я еще сам не понял в каком собственно режиме коптер находится)))
В таблице управления режимами (в настроечной проге) - ни одного белого квадратика нет))
Летает как классический верт без отрицательного шага. Ну и насчет дивана сомневаюсь... для дивана Наник от Блейда самое оно!